大禹属夏后氏，所以也叫夏禹，与虞舜一样，都是颛顼的后裔，颛顼为黄帝之孙。

夏禹、皐陶、伯益[颛顼后裔，秦之先祖]、后稷[黄帝玄孙，为周朝始祖]为虞帝的四大贤臣。虞舜因夏禹恭敬秉承上天的旨意，将仁德教化于四海，治水有功，遂把夏禹推荐给上天，让他摄政。虞帝禅让后十七年驾崩。夏禹守丧三年后，也欲把帝位让给虞舜的儿子商均，自己躲到阳城，但民意不可违，只好登基。

夏禹初让皐陶摄政，但他先夏禹而逝，然后让伯益摄政。夏禹让位十年后驾崩。守丧三年后，伯益把帝位让给夏禹的儿子夏启，自己隐居在箕山。因伯益跟随夏禹时间短，资历尚浅，而夏启素有贤德，诸侯们决定让夏启称帝。

禅让制自此结束。